残奥会的起源得追溯到二战后的欧洲。为了让在战争中脊髓受损导致下肢瘫痪的士兵尽快康复，1948年伦敦第14届夏季奥运会期间，英国的神经外科医生路德维格·格特曼爵士和一些热衷于残疾人事业的知名人士，为一批轮椅运动员组织了自己的运动会，称为斯托克·曼德维尔运动会。

  4年后，国际斯托克·曼德维尔运动会联合会在英国成立，并于当年举办了首届国际残疾人运动会，这是“残疾人奥林匹克运动会”的前身。此后，国际斯托克·曼德维尔运动会每年举办一次。1960年，在罗马第17届奥运会结束两周后，来自23个国家的400名残疾人运动员参加了在罗马举办的第九届国际斯托克·曼德维尔运动会，这届运动会后来被国际奥委会正式承认为第一届“残疾人奥林匹克运动会”。从1960年开始，残奥会每4年举办一次。

  1988年汉城第八届残奥会以后，形成了每届残奥会和夏季奥运会在同一城市举行的惯例。2008年北京第13届残奥会将有来自148个国家和地区的4200多名残疾人运动员和2500多名教练员、裁判员参赛，还有4000多名记者和技术人员汇聚北京。届时，场内外大约有4万名志愿者为残奥会提供服务。残奥会的规模和影响力在不断扩大，这不仅标志着时代的发展，也体现了人类社会文明的进步。